| Titre : | Contrôle latérale d’un véhicule Avec la technique hybride mode Glissant/backstepping |
| Auteurs : | - Merzougui Benyamina., Auteur ; Mr. MEKKAOUI Mohamed., Directeur de thèse ; - Hamian fadila., Auteur |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | Algerie: univ saida - Dr.moulay tahar, 2016 |
| Format : | 75 p / Figures,tableaux / 29 cm |
| Accompagnement : | CD |
| Note générale : | Bibliographie |
| Langues: | Français |
| Mots-clés: | Électrotechnique |
| Résumé : |
Le but de ce projet est d’avoir un contrôleur non linéaire robuste vis-à-vis les perturbations, d’après les lois de contrôles basées sur la technique hybride mode glissant-backstepping pour le contrôle latérale du véhicule qui est en fait d’asservir le véhicule afin qu’il puisse suivre une trajectoire donnée. En premier lieu, On a décrive la modélisation dynamique d’un véhicule et nous décrivons les principaux éléments qui interviennent dans la dynamique du véhicule et utilisés en représentation de l’évolution de l’écart latérale du véhicule en fonction de l’angle de roues, de la vitesse et du rayon de courbure de la route. Dans la deuxième partie, Nous avons présenté le principe de les deux commandes la technique backstepping et le mode glissant, qui ses baser sur la théorie de lyapunov ainsi que on a essayé d’établir la commande hybride Backstepping-glissant commencé par une synthèse à base des équations athématique qui explique le raccordement entre les deux commandes « Backstepping et le mode glissant ». Dans le troisième chapitre, nous exposons les différentes commandes de cette technique mode glissant-backstepping que nous avons appliquées sur notre modèle du véhicule qui est un système multi variable. Et le dernier chapitre, consacré à la simulation sous MATLAB qui donne des résultats satisfaisants à la stabilité, rapidité et précision de notre véhicule. |
| Note de contenu : |
INTRODUCTION GENARALE. CHAPITRE 1 : MODELISATION DYNAMIQUE D’UN VEHICULE... CHAPITRE 2 : LA COMMANDE HYBRIDE MODE GLISSANT/BACKTEPPING CHAPITRE 3: APPLICATION DE LA COMMANDE HYBRIDE... CHAPITRE 4: RESULTATS DE SIMULATION ET INTERPRETATION CONCLUSION GENERALE . |
Exemplaires (2)
| Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
|---|---|---|---|---|---|
| TECT04489 | T.ET.MS00334 | Périodique | Ouvrages | 16 | Libre accès Disponible |
| TECT04490 | T.ET.MS00335 | Périodique | Ouvrages | 16 | Libre accès Disponible |
