| Titre : | ROBUST CONTROL OF A THERAPEUTIC ROBOT FOR PASSIVE UPPER LIMB REHABILITATION |
| Auteurs : | Dr.Mostefai Lotfi, Directeur de thèse ; Nabi Abdelkrim Salim, Auteur ; Hassani Gouta, Auteur |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | S.l. : Algèrie:unv saida-Dr Moulay Tahar, 2021-2022 |
| Format : | 75p. / 29cm |
| Accompagnement : | CD |
| Note générale : | Bibliographie |
| Langues: | Français |
| Mots-clés: | Électrotechnique ; es: Robot, R ́e ́education, Membre sup ́erieur, Poignet, 2 DoF, Pronation de l’avant-bras, Contrˆole, Th ́erapie d’assistance, couple calcul ́e, mode glissement. |
| Résumé : |
D EVELOPPEMENT ET CONTR OLE D’UN ROBOT ́ TH ERAPEUTIQUE INTELLIGENT UTILISANT LES ˆ ́ et MODES DE CONTR OLE DE COUPLE CALCUL E ́ DE GLISSEMENT: ETUDE COMPARATIVE Cette recherche contribue au d ́eveloppement d’un robot th ́erapeutique intelli- gent (iTbot) con ̧cu pour fournir une th ́erapie des membres sup ́erieurs aux pa- tients pr ́esentant une d ́eficience des membres sup ́erieurs due a ` accident vasculaire c ́er ́ebral, blessure et autres traumatismes. Ce robot vise a ` mettre en œuvre une r ́e ́education robotique bas ́ee sur des principes de r ́e ́education motrice et de neu- roplasticit ́e. L’iTbot, tel que d ́evelopp ́e dans cette recherche peut fournir des exercices de r ́e ́education de type effecteur dans diverses configurations, y com- pris des mouvements dans les plans vertical et horizontal. Il peut fournir des th ́erapies de r ́eadaptation passives, actives et assist ́ees actives aux patients a ` mo- bilit ́e r ́eduite des membres sup ́erieurs. L’iTbot a ́et ́e con ̧cu avec la simplicit ́e `a l’esprit avec une approche de viabilit ́e min- imale. Avec un minimum de pi`eces sur mesure, la conception, la construction, le contrˆole et le fonctionnement de ce robot ont r ́eduit les complications tout en offrant une large gamme d’exercices th ́erapeutiques. L’orientation r ́eglable manuellement de l’iTbot lui permet de proposer des exercices de r ́e ́education dans un espace de travail vertical ou horizontal avec seulement deux degr ́es de libert ́e. Pour faciliter le fonctionnement d’un tel robot th ́erapeutique, qui peut fonction- ner dans plusieurs orientations physiques, des strat ́egies de contrˆole bas ́ees sur des mod`eles, y compris le contrˆole avec couple calcul ́e (CTC) et le contrˆole en mode glissement avec diff ́erentes lois d’atteinte (Loi d’atteinte a ` taux constant (CRL),Loi d’atteinte `a taux constant plus proportionnel (CPPRL) et Loi d’atteinte `a taux de puissance (PRL), Loi d’atteinte exponentielle( ERL), et ERL+PRL ont ́et ́e d ́evelopp ́ees. impl ́ement ́e en tant que m ́ethode de contrˆole iTbot. Diverses exp ́eriences imitant des sc ́enarios d’application r ́eels ont ́et ́e r ́ealis ́ees pour com- parer les performances op ́erationnelles des six lois de r ́ealisation. |
| Note de contenu : |
1-Research problem 2-Motion assisted robotic-exoskeleton for superior extremity 3-Robust control design 4-Simulation and Results |
Exemplaires (1)
| Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
|---|---|---|---|---|---|
| TECT02526 | T.ET.MS00634 | Périodique | Ouvrages | 16 | Libre accès Disponible |
